近日，一位湖北襄陽的理想L9車主稱，在高速上開啟了輔助駕駛系統，車輛在行駛中檢測到高處廣告牌上的小貨車圖片，突然急剎導致追尾。經交警認定，車主負此次事故的全部責任。車主認為，由于是車輛的原因導致發生事故，還未上牌的新車變成了事故車，要求廠家賠償2萬元。

5月10日，理想汽車相關負責人向記者回復稱，事故原因是將圖片誤識別為實車，“的確是系統誤識別，后續會改進軟件系統”。對于賠償，理想汽車4S店提出了補償4000元現金的方案，目前尚未與車主達成一致。

汽車行業分析師劉昊向記者表示，目前，智能駕駛技術普遍處在L2階段，各品牌的系統和算法都還沒有成熟到能夠代替駕駛員對車輛進行完全操控。

據《汽車駕駛自動化分級》國家推薦標準，L2級駕駛自動化等級為組合駕駛輔助，目標和事件探測與響應主體為駕駛員及系統，責任主體仍為人類駕駛員。

本次事故中，理想L9在開啟輔助駕駛系統后，沒有明顯障礙物，AEB（緊急制動功能）卻突然啟動，這種情況被稱為“幽靈剎車”。AEB的原理是通過攝像頭、雷達等傳感器實時檢測前方障礙物距離，將測出的距離與警報距離、安全距離比較，如果距離小于安全距離時，AEB系統啟動，使汽車自動制動。

涉事理想在汽車廣告牌前突然減速并剎停。受訪者供圖

劉昊表示，幽靈剎車與車輛的感知系統有關。傳感器中，毫米波雷達不擅長識別靜態物體，攝像頭受外部環境的影響較大。如今普遍采用視覺+雷達融合方案，存在識別不準的情況。

“誤識別廣告牌，可能是前向毫米波雷達對金屬材質過于敏感，導致觸發主動剎車。不過在引入BEV大模型、占用網絡等技術后，這種情況得到了改善。”某車企工程師告訴紅星資本局，“還可能是因為感知硬件太多，影響了靜態雜波過濾。感知系統收集了過多的干擾項，容易觸發保守的指令。”

據了解，理想L9 Pro版車型搭載了10個攝像頭、12個超聲波雷達和1個毫米波雷達；理想L9 Ultra版搭載了11個攝像頭、12個超聲波雷達、1個毫米波雷達和1個激光雷達。

記者注意到，這不是理想汽車第一次誤識別。

2023年5月，一輛理想L7在行駛過程中將蘇炳添的廣告牌識別成真人，緊急剎停被后車追尾。

2023年3月，一位理想L9車主發視頻稱，其在陵園祭祖時發現車內雷達顯示車輛周邊有人影，但實際上車外并沒有行人經過。理想汽車客服表示，理想L9等車型是通過激光雷達、視覺攝像頭對周邊環境進行感知的。受限于當前市場上傳感器識別能力的局限性，車輛在某些場景下會出現異常情況。后續會優化算法來加強識別能力，通過OTA對用戶車輛進行更新，消除安全隱患。

2023年1月，上海的一位理想車主反映，他在雨夜駕車出行時，中控屏顯示有人在后方奔跑追車。理想汽車回應稱，這是視覺感知算法的缺陷，有一定概率在雨天夜間環境中，后視相機被水滴干擾。目前算法研發已經對于這類場景，加入了光暈圖像的負樣本標注數據，內部正在算法驗證中，預計會在下一版本中更新算法，優化這個問題。（據紅星新聞）