新安晚報 安徽網 大皖客戶端訊    11月20日，騰訊公布了其在移動機器人研究方面的新進展：四足移動機器人 Jamoca 和自平衡輪式移動機器人首次對外亮相。

Jamoca 是國內首個能完成走梅花樁復雜挑戰的四足機器人，而自平衡輪式移動機器人的相關研究成果還入選了機器人行業的頂級會議 IROS 2020。

這兩項進展均來自騰訊 Robotics X 實驗室，屬于移動方向上的技術突破，也是機器人最基礎的能力之一。

騰訊 Robotics X 實驗室于2018年成立，致力推進人機協作的下一代機器人研究，打造虛擬世界到真實世界的載體與連接器。目前實驗室主攻移動、靈巧操作和智能體等三大通用機器人技術的研究與應用，并聚焦于多模態移動機器人的研發。

四足移動機器人，更常見的一個名字是機器狗。騰訊 Robotics X 實驗室在外部提供的本體之上，基于自研的機器人控制技術，為 Jamoca 打造了一個能應對復雜環境的智能大腦。這個大腦讓 Jamoca 能行走、小跑和跳躍，并賦予了它自主定位和避障的能力。

此次 Jamoca 完成的挑戰由高60厘米、呈20°斜面角度的臺階和鄰樁最大高度差16厘米、間距不等的梅花樁兩部分組成。

據騰訊 Robotics X 實驗室研究員介紹，和國際上其他四足機器人走木塊的場景比較，此次 Jamoca 所挑戰的梅花樁落腳面積更小、高度更高，并有臺階的組合，實現的難度要更大。

其中，考驗機器人移動能力的難點主要有兩個：理解梅花樁的排布（包括位置和高度）、選擇最佳落腳點及路線并穩定精準地行走（落腳到梅花樁中心點）。

從 Jamoca 挑戰的結果看，騰訊 Robotics X 實驗室已經達到了極高的技術標準——誤差1厘米內的感知定位、根據環境進行的10毫秒級路線規劃、基于動力學的1KHz實時力矩控制、梅花樁中心點1厘米內的落腳誤差，以及全系統的高度協同。

新安晚報 安徽網 大皖客戶端記者 項磊